需要设立独立董事的公司类型包括：
上市公司：
根据《公司法》第一百二十二条的规定，上市公司必须设立独立董事，具体办法由国务院证券监督管理机构规定。
股东人数较少或规模较小的有限责任公司：
根据《公司法》第五十条的规定，这些公司可以设一名执行董事，不设董事会。但值得注意的是，如果公司决定设立董事会，则必须设立独立董事。
持有上市公司已发行股份1%以上或是上市公司前十名股东中的自然人股东及其直系亲属：
这类人员应当避免担任独立董事，以确保其独立性。
在直接或间接持有上市公司已发行股份5%以上的股东单位或者在上市公司前五名股东单位任职的人员及其直系亲属：
同样，这类人员也应当避免担任独立董事。
最近一年内曾经具有上述情形的人员：
这类人员也不适合担任独立董事。
为上市公司或其附属企业提供财务、法律、咨询等服务的人员：
这类人员应当独立于上市公司，以确保其独立性。
公司章程规定的其他人员：
根据公司章程的具体规定，可能还需要设立独立董事。
中国证监会认定的其他人员：
中国证监会有权认定其他需要设立独立董事的情形。
综上所述，需要设立独立董事的公司主要是上市公司和特定情形下的有限责任公司。对于非上市公司，除非公司章程另有规定，否则通常不需要设立独立董事。