私家车合法出租需要遵循以下步骤和原则：
具备民事行为能力
出租人必须是具有完全民事行为能力的个人，能够与承租人签订租赁合同。
签订合法租赁合同
双方应基于真实意思表示签订租赁合同，明确约定车辆的使用方式、租赁期限、租金和支付方式等关键内容。
合同内容必须具体、明确，避免模糊不清的情况，并且应当使用全国统一示范文本或经批准的合同文本。
明确车辆状况
在签订合同时，应详细列出车辆的状况，包括品牌、型号、颜色、车况等，以避免后期因车辆状况产生纠纷。
合理确定租金和支付方式
租金和支付方式应当合理，确保承租人有能力支付，并且价格公道。
保险责任分配
合同中应明确保险责任的分配，包括机动车强制保险责任限额内的赔偿和不足部分的赔偿责任。
明确违约责任
合同中应明确违约责任的承担，促使双方严格按合同规定履行各自的义务，便于在发生纠纷时区分责任。
遵守相关法律法规
私人之间租车需符合《中华人民共和国民法典》的相关规定，包括合同当事人的民事行为能力、意思表示真实性、合同内容合法性等。
谨慎使用车辆
承租人必须如实告知租赁目的和用途，按照车辆正常性能使用，并在发生交通事故时及时联系交警并处理保险事宜。
验车和交接
在收车前，应进行验车，确保车辆状况无异状，并在租赁期结束时进行同样的检查。
通过以上步骤和原则，私家车可以合法出租，并且能够保障双方的权益。建议在签订租赁合同时，咨询专业律师或法律顾问，确保合同内容合法、合规。